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　　机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。

　　机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无 法建立通用的解析算法。逆运动学问题实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系列复杂问题。

　　机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态，有时也会用到其他各个活动杆件在空间的位置和姿态。位置可以用一个位置矩阵来描述。

　　手部坐标系：参考机器人手部的坐标系，也称机器人位姿坐标系，它表示机器人手部在指定坐标系中的位置和姿态。

　　机座坐标系：参考机器人基座的坐标系，它是机器人各活动杆件和手部的公共参考坐标系。

　　杆件坐标系：参考机器人杆件的坐标系，它是在机器人每个活动杆上固定的坐标系，随杆件的运动而运动。

　　绝对坐标系：参考工作现场地面的坐标系，它是机器人所有构件的公共参考坐标系

　　手部坐标系{h};机座坐标式{0}；杆件坐标系{i}(i-1,2,...n)；绝对坐标系{B}。

　　，要求确定相应的M，称为正运动学问题，简记为DKP。相反，若已知末端执行器的位姿M，求解对应的关节变量，称为逆运动学问题。简记为IKP。

　　求解正运动问题，是为了检验，校准机器人，计算工作空间等；求解逆运动问题，是为了路径规划，机器人控制，但求解比较困难。

　　机座坐标系{0}；杆件坐标系{i}；手部坐标系{h}与末端坐标系{n}重合。